早在8000年以前，輪子可能就已經存在了，只是輪子的起源典故無從得知，不過從美索不達米亞人在5200年前，雕畫在石灰岩上和泥板中的線索，發現畫中的動物是拉著的二輪車和四輪車, 所以輪子在那時期，已經和車子結為一體。雖然有4500年歷史的輪子古物，在烏爾城被挖掘出來，但不管是烏魯克城和烏爾城的人民，或其他早期城市化的地方，是否是最先發明推車和畜力車的地點，或只是第一個把這項發明的圖像給繪製出來，整個發明輪子來龍去脈並不是很清楚。看來製造四輪車的技術和結合輪子的使用，這項發明的起源，應該是來自美索不達米亞、高加索、或是東歐地區，但後來便迅速傳播到其他的地方。

製輪技術和相關的文化的轉型，在埃及、歐洲和亞洲地區迅速蔓延，根據考古學家的考證，當輪子的概念被推廣出去時，同一時間，人們也把畜養動物的種類，其重心轉移到畜養牛隻上（在輪子發明之前，豬隻和羊群被視為極重要的家畜）。文字書寫的使用，定居城市的人口增加，鄉鎮擴張，或許甚至連社會中的這些上流人士，也因此累積了更多的房產和勢力，這些特點也似乎變成了社會變遷的一種模式，或許輪子的發明和普及，是帶動這些變化的因素。

5000年以前所製作的輪子是實心的，不過大約在4800年前，製輪技術不斷的改良創新，馴養馬匹也開始迅速分布在歐亞大陸。從早期的實心輪改良到有輪輻的車輪，這個技術可能是原印歐人所研發的，這個民族也是第一個使用馬匹拉車或使用有輪輻的戰車。《馬、輪子和語言》(The horse, the wheel, and language) 一書的作者大衛安東尼，特別強調這些發明的重要性和廣泛的普及使用，可用語言學的分析方法來探索古代因受跨文化的接觸而產生對語言的影響。舉例來說，輪子這個字在原印歐語裡的讀音，聽起來很像“roteh”，而車軸 axle 的讀音也聽似“aks”，不難提醒會說英語的人士，“rotate 旋轉”這一單字在英語中的字義和讀音。

考古學家發現人類使用紡輪的時間，大概早在7000年前就開始了，它的出現年代，比起製陶的輪子和運輸工具用的輪子還要早，如在中國浙江省余姚縣的河姆渡遺址，所發現的古紡輪文物。河姆渡人居住在長江以南的流域，和新石器時代住在黃河流域附近的仰韶人，在文化上即大為不同，如不以基因學來分析，現代漢人祖先的文化，非常接近仰韶文化，而河姆渡文化，在日後也逐漸被漢人的文化所同化了。說到陶輪，要等到將近5500年前 ，才在新石器時代末期的龍山文化中現身，所以今天在中國所使用的陶輪和磨光石輪（琢磨玉器用的）的製輪技術，比運輸用的車輪來的更早些。

陶輪出現的年代或許比運輸用的車輪來的早，不過這並沒有一定的答案。跟出現在美索不達米亞，在同一時間、同一地點所發現的畜力拉車的圖案來推證，慢速陶輪使用的年代，可追溯回5200年以前，而快速陶輪則在1000年後，約4000年前才普遍被使用。

縱觀古代歐亞大陸的權貴人士們之葬禮，在輪子這個新發明之後，二輪車或戰車即成為常見的陪葬品。談到稍晚一點的年代，如中國的商朝和西周時期，戰車也出現在墓葬的遺址裡。商朝末期，大約3200年前，有輪輻的四輪戰車才被廣泛的使用，雖然四輪戰車實際上似乎不太可能是由商朝帝國毗鄰的國家所發明的。

車子有二輪車和四輪車，當然不可漏掉獨輪車。獨輪車（ 獨輪手推車wheelbarrow) 顧名思義為車子的構造中只有一個輪子和兩個手把，用來提起或推進車子，結構相當簡單。載物時可用驢或馬在前頭拉著車身，很適合在田間或山區小路使用。考古學家在中國四川省的成都地區，發現了漢墓壁畫中有獨輪車的圖案，距今約有2100年的歷史。“獨輪車”之名，一直到北宋時（約西元1000年）才出現在沈括寫的《夢溪筆談》 (Dream Pool Essays) 一書中。獨輪車在歐洲的歷史上要劃上一筆，則要等到西元1200年時才受到大眾青睬，不過《獨輪車的起源》(The Origins of the Wheelbarrow) 一文的作者MJT路易斯則指出，其實在距今有2400年歷史的希臘神廟的存貨清單中，已發現有某種類似獨輪車的貨品。